关于消费级无人机遇大风的处理策略设想纺织器材
时间：2022/07/13 18:34:09 编辑：
关于消费级无人机遇大风的处理策略设想
2018-07-23 17:00来源:/
原标题：关于消费级无人机遇大风的处理策略设想
2016年9月19日大疆创新发布了飞友翘首以盼的首台折叠便携无人机，即使放到今日，依旧是dji当红销量头牌的mavic pro，其众多开创性设计震撼了消费级无人机领域。
大部分消费者关注的是紧凑折叠机身结构，迷你却不缩水的三轴4k相机云台，当然还有dji头一遭使用led小屏显示飞行参数的精巧遥控器。可消费者知之甚少的是，伴随mavic pro发布更新的dji go 4版本步进，悄然把一个预防性告警功能加入了其中，也就是后来飞手在高空和大风天气会偶尔遇到的大风预警弹出。
众所周知，消费级多旋翼无人机不存在机体失速的概念，所以多旋翼无人机尚无配备空速硬件，app界面所显示飞行速度其实仅为卫星数据计算得出的地速而已，真实空速是未知的，也就是消费级多旋翼无人机其实没有获取真实空速（风力）的硬件基础，那dji go 4又如何实现大风告警呢？
其实mavic pro的大风告警是机载飞控通过电流开销检测、用户打杆量、飞行器姿态、持续变量进行综合考量，估算得出的。当大于预设参数指标时，dji go 4 app飞行界面弹出告警框，提示用户目前风速较大，应尽量保持在视距内。而mavic pro的体积其实相当小巧，要目视～～ 潜台词就是让你降低高度飞得离自己近一点。从而规避大风影响，避免无法飞回返航点导致的飞丢事故，而逆风正是这里面最要机(无人机)命的。
虽然这个功能尚是2016年大疆创新在消费级无人机的首创，可这个功能已经发布两年了，依旧仅有告警，并无飞控层面的具体执行策略，是残缺的。而mavic pro、air等作为很多新手的入门机，并不清楚风速较大可能带来什么直接后果，对大风告警置若罔闻而飞丢的也依旧大有人在。
吃过晚饭后…..
站长便陷入了深深的沉思~ 并在大脑里开始了yy，明天早上吃什么好呢…不对！是该怎么改进捏
根据站长的一般经验，大逆风首先会出现的第一征兆就是返航速度变慢，耗电量剧增，其次会观察到飞机仰俯姿态值明显变大，这时候需要在环境可能(不失控的情况下，因为失控返航的最大速度根本不足以抗逆风)的情况下尽可能降低高度(一般来说高度越高风力越大)，并以最大速度飞回返航点，理想的返航状况是飞机以最大速度前飞，并同时以最大下沉速率下降。
有实操经验作为参考，那我们就从以下几个角度入手。
1、逆风判断：返航地速小于10米/秒，飞控便判定为处于大逆风状态，触发大风返航策略。
遭遇过大逆风的飞友都知道，由于返航速度仅10m/s的限制会导致逆风无法执行返航，风力更大时甚至会越飞越远。用返航地速来区分是否处于逆风状态，应该是无可厚非的。
2、大风返航策略下切换到运动模式（损失避障能力）以对抗风力，同时下降速率也提升至6~14米/秒尽快下降。
不过这点我需要展开说一下，其实从精灵4p、悟2开始，其飞控软件已经应用了气动控制率扩展飞行包线，前飞速度超过10米/秒时，最大下降速度可以下探到5米/秒，运动模式下可以达到6米/秒，后者更是可以达到惊人的9米/秒俯冲，大风面前，尽快降低高度是规避逆风冲刷的首要法则。
既然都已经大逆风了，还对下降速率管制那么多也没用啊～～～ 而多旋翼无人机为何上升速率总是大于下降速率，是因为多旋翼的工作方式跟直升机一样存在涡流环问题，降低下降速率最初是用来规避多旋翼无人机原地下降，下洗气流形成涡流环造成螺旋桨出力“打滑”，涡流环循环恶化最终将导致升力丧失而坠机，以上知识点在站长旧作《多旋翼飞行器下沉速率与稳定性的关系》有详细阐述，在这里就不多言了。而大逆风情况下恰恰涡流环产生概率极低，在飞控硬件支持的范围内，应以最大速度下降达到返航高度，而不是常规限制下的3～5米/秒。
3、大风策略的避风高度独立设置。
当大风返航策略被触发时，根据避风高度以最大速度、最大下降速率坡降到避风高度，尽可能避开大逆风冲刷，然后直线奔向返航点，直到返航点上方再做最后下降动作。避风高度一般设定要低于返航高度，但大于飞行线路上最高建筑物的高度。
通过以上三条策略，应该可以满足绝大部分大风场景下的安全返航。
当然，极端情况下如果飞手可以将默认20%的严重低压降低到10%，在运动模式+最大下降速度下，10%也能带来可观的飞行距离，无人机生存的概率又多了一分。
妥善处理大风策略，可以挽救更多飞手的无人机不会消逝在风中～～ 以上算是站长对大风返航策略yy出来的设想，难免考虑不足，仅仅提供一种思路罢了。
随着dji mavic 2发布的临近，作为消费级无人机业内领头羊的大疆创新，这次会带来什么作品呢～～
转自丨看炸机